水下高精度自主导航定位系统
水下高精度自主导航定位系统（PA-GNSLBS3）,可用于水下自航模型的水面及水下状态的导航定位。水面状态由高精度光纤惯导系统+GPS完成导航定位，水下状态由高精度光纤惯导系统+多普勒测速仪（DVL）完成导航定位。
Ø 水面导航和定位
在水面状态，陆上RTK基站接收GPS信号生成差分改正数，通过数传设备向模型发送差分改正数，模型上的高精度光纤惯导系统接收GPS信号和基准站差分改正数，结合惯导陀螺信息进行联合解算，提供的导航和定位信息。
Ø 水下导航和定位
在水下状态，GPS信号丢失，高精度光纤惯导系统自动进入惯性导航状态，并接收DVL的实时数据，经联合解算，提供的实时水下定位和导航信息。
表1水下高精度自主导航定位系统设备组成
序号 | 设备名称 | 数量 |
1 | 高精度光纤惯导系统 | 1套 |
2 | 多普勒测速仪 | |
3 | 电台+GPS二合一防水耐压天线 | |
4 | RTK基准站（选配） | |
5 | 天线及线缆 | |
6 | 随机软件 |
Ø 工作环境压力：耐压壳内部0.3~1个大气压；
Ø 工作环境温度：-5℃～＋40℃；
Ø 工作环境相对湿度：≤95％RH，有凝露。
Ø 纯惯性导航：优于1.0n mile/h（CEP）；
Ø 惯性+GPS单点组合：优于2m（RMS）；
Ø 惯性+GPS+RTK组合：优于0.05m（RMS）；
Ø 惯性+DVL组合：优于0.7%D+5m，D为行驶里程。
Ø 供电电源
n 电压：18～30VDC；
n 平均功耗：≤35W；
n 带防接反保护。
Ø 初始对准
n 对准时间：≤5min（陆上，静态）、≤10min（水面上，动态）；
n 航向角对准精度：
优于0.06°secφ（1σ)，静态对准；
优于0.15°secφ（1σ)，动态对准；
水平角：≤0.02°。
Ø 航向和姿态角测量范围
n 俯仰角：-90°～+90°；
n 滚转角：-180°～+180°；
n 航向角：0°～+360°；
Ø 航向及姿态角测量精度
n 航向角：优于0.2°（1σ，水下60min)；
n 水平角：优于0.1°（1σ，水下60min)；
n 姿态保持精度：优于0.01°/h（1σ）；
Ø 测速范围：≥±9m/s；
Ø 精度：±0.2%±0.2cm/s；
Ø 速度方向：水平纵向和横向；
Ø Zui大耐压深度：≥150米；
Ø 测深：≥80米；
Ø 速度输出速率：≥1Hz。
Ø 支持全系统（BDS、GPS、GLONASS）信号接收；
Ø 防护等级：IP67；
Ø 差分改正数的生成与播发；
Ø 内置数传模块，数传距离：≥1km；
Ø Zui高无线传输速率：≥115200bps；
Ø 水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。
Ø 连续自动输出；
Ø 数据输出Zui高速率≥100Hz，通过软件可设定；
Ø 导航定位位置数据刷新率≥100Hz；
Ø 数据协议（至少包含表2内容）
| 主营产品 陀螺仪传感器,倾角传感器,加速度计,三轴加速度计,惯性测量单元（IMU),垂直陀螺仪,电子罗盘 | |
| 公司简介 西安精准测控有限责任公司是位于西安高新科技园区的一家高新技术企业。公司成立于2004年，一直致力于惯性产品及导航系统的研发与生产，拥有多项科研专利。曾获得国家中小企业科技创新基金项目支持。公司研发并生产陀螺、加速度计、倾角传感器、磁罗盘等产品，并提供惯性导航系统及组合导航系统。公司技术及产品在国内处于重要位置，广泛应用于工业及军工各行业。公司努力培养员工的思想，提高员工的服务意识，严格按照国军标（ ... |
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